Niektorí ľudia vidia počiatky voltiže v starodávnych Rímskych hrách, ktorých súčasťou bola i ukážka akrobacie na cválajúcom koni. Iní zase považujú za korene voltíže tanečníkov s býkmi z antickej Kréty. Každopádne však ľudia už viac ako 2000 rokov predvádzajú na chrbte koňa rôzne akrobatické prvky.
Dnešný názov voltiž pochádza z francúzskeho “La Voltige”, ktorý sa udomácnil v období renesancie, kedy rôzne akrobatické cviky na cválajúcom koni slúžili ako príprava na súboje rytierov a šlachty. Historicky najbližšia podoba dnešnej voltíže je nepochybne datovaná do roku 1920, kedy sa uskutočnili Olympijské hry v Antverpách. Voltiž bola prezentovaná ako “Akrobacia na koni” Jazdeckej kavalérie. Súčasná podoba voltíže vznikla v povojnovom Nemecku, aby zoznámila deti s jadzeckým športom. V roku 1983 sa voltíž stala jednou z 8 jazdeckých disciplín plne akceptovaných Medzinárodnou jazdeckou federáciou (FEI) a prvé Majstrovstvá sveta vo voltíži sa uskutočnili vo Švajčiarsku v roku 1986.
História voltíže na Slovensku Začiatkom 60-tych rokov vznikajú u nás prvé voltižné oddiely pod vedením Ing. Štefana Čulena. Zároveň sú vypracované voltižné pravidlá, ktorými sa riadili voltižéri v celej ČSSR. Voltížne skupiny vystupovali najprv v rámci ukážok pri jazdeckých podujatiach. V 70-tych rokoch sú organizované prvé Majstrovstvá Slovenska, Čiech a ČSSR. Koncom 80-tych rokov sa u nás prechádza na cvičenie podľa medzinárodných pravidiel a v roku 1988 sa zúčastňujeme majstrovstiev sveta v Ebreichsdorfe (Rakúsko). Od tohto momentu naši voltižéri nechýbali na žiadnych veľkých medzinárodných podujatiach. Výborné výsledky sme dosiahli v USA, Kanade, Argentíne, Brazílii, Švédsku, Švajčiarsku, Nemecku, Francúzsku, Holandsku, Anglicku, Maďarsku, Poľsku, Taliansku, Španielsku. Kvalita našich pretekárov z roka na rok stúpala a momentálne patria slovenskí voltižéri medzi svetovú špičku, čo dokazuje aj titul Európskych šampiónov v kategórii seniorských družstiev z roku 2005, bronzová medaila v kategórii jednotlivec muž senior (Ladislav Majdlen ml.) na svetových jazdeckých hrách 2006, strieborné medaily v kategórii juniorských a seniorských družstiev 2007, zlatá medaila v kategórii jednotlivec muž junior (Tomáš Sátor) 2008 a mnoho ďalších významných umiestnení z medzinárodných pretekov.